NASA testuje nowe oprogramowanie, D*, dla marsjańskich łazików Spirit i Opportunity. Podczas ostatniego testu łaziki poruszały się ze znacznie większą swobodą niż zwykle. Jeśli wszyskie testy wypadną pomyślnie, łaziki będą poruszać się po powierzchni Marsa niemal bez pomocy z Ziemi.

Łaziki zawsze były w pewnym stopniu niezależne od sterowania z Ziemi. Czas od wysłania komendy z Ziemi do wykonania jej przez łazik to minimum 20 minut, więc zdalne sterowanie łazikami przy pomocy dżojstika nigdy nie przedstawiało się jako najlepsze rozwiązanie. Łaziki zostały zaprojektowane tak, że zespół na Ziemi jedynie wyznaczał cele, do których powinny dotrzeć. One natomiast samodzielnie umiały odnaleźć drogę, próbując ominąć przeszkody, jakie pojawiały się na trasie.

Oryginalnie zaprogramowane “mózgi” łazików miały jednak dość ograniczone zdolności i umiały zaplanować trasę tylko na kilka metrów naprzód. To oznaczało, że nie były w stanie ominąć szczególnie dużych przeszkód bez pomocy kontroli z Ziemi.

Mark Maimone, inżynier, który zajmuje się łazikami w NASA Jet Propulsion Laboratory w Pasadenie, opisuje zachowanie łazika Spirit, który natknął się na wielką skałę. Oryginalny algorytm w takich przypadkach był następujący: łazik cofał się tak długo, aż miał przed sobą metr lub dwa pustej przestrzeni. Kiedy wielka skała znalazła się poza zasięgiem, jaki uwzględniony był w algorytmie planowania trasy, Spirit jechał naprzód. Jednak wtedy znów napotykał przed sobą skałę. I tak bez końca. Maimone zaznacza, że łazik cofał się i podjeżdżał do skały przez półtorej godziny, niezdolny do znalezienia drogi naokoło.

Teraz inżynierowie zajmujący się łazikami opracowali i przetestowali nowe oprogramowanie, nazwane swojsko D*. Pozwala ono łazikowi na zaplanowanie trasy o długości ponad 50 metrów, co znacznie zwiększa jego zdolność do poruszania się po powierzchni Marsa bez opieki z Ziemi.

Test ten był częścią umowy z kierownictwem NASA. Kierownictwo w październiku 2006 roku wyraziło zgodę na roczne przedłużenie misji, pod warunkiem, że zespół przeprowadzi próbę zaawansowanego oprogramowania – w tym D* – które może być użyte w przyszłych misjach.

Do testowania użyto łazika Opportunity, ponieważ Spirit znajduje się na południowej półkuli Marsa i ma o tej porze roku ograniczony dostęp do energii słonecznej.

Test odbył się 8 lutego, podczas przejażdżki Opportunity po kraterze Victoria. Inżynierowie zasymulowali sytuację, w której na trasie Opportunity pojawiła się przeszkoda.

Zgodnie ze starym oprogramowaniem, łazik podjechałby bezpośrednio do przeszkody, nie orientując się wcześniej, że coś jest nie tak. Dopiero przy przeszkodzie spróbowałby skręcić tak, aby ją ominąć. Z nowym oprogramowaniem Opportunity zaplanował nową trasę, unikając takiej sytuacji. Nieznacznie skręcił w sporej odległości od przeszkody i w ten sposób ominął ją bez konieczności cofania się lub wykonywania ostrych zakrętów.

Zespół zajmujący się łazikami ma nadzieję, że jeśli wyniki dalszych testów okażą się pomyślne, nowe oprogramowanie stanie się częścią podstawowego wyposażenia łazików.

Szkielet nowego oprogramowania został stworzony przez Tony’ego Stentza z Carnegie Mellon University w Pittsburghu. Stentz ma nadzieję, że oprogramowanie będzie użyte również w przyszłych misjach NASA, takich jak Mars Science Laboratory (MSL).

Głównym celem naukowców jest uniezależnienie ruchu łazików od bezpośredniej kontroli z Ziemi. Spowoduje to przede wszystkim znaczne usprawnienie ich ruchu i zwiększenie jego zasięgu. Docelowo łaziki mają być zdolne do całkiem samodzielnego wykonania długofalowej misji.

Maimone zaznacza, że w najbliższej przyszłości największym zyskiem dla MSL będzie algorytm automatycznego omijania piaskowych pułapek (ang. sand-traps). Łaziki ugrzęzły w piaskach już kilkakrotnie w ciągu dotychczasowych misji. Nie potrafią bowiem analizować struktury podłoża, a co za tym idzie – wyodrębniać hałd piasku z otoczenia.

Autor

Teresa Kubacka

Komentarze

  1. PaSKud    

    moze ktos wie?? — jaka byla dotychczasowa predkosc przemieszczania lazikow a jaka bedzie po pelnej implementacji nowego oprogramowania??

    1. siwys    

      1 km/3 miesiace — Jestem przekonany że było to gdzieś w materiałach NASA. Poszukaj może tutaj:

      http://marsrovers.nasa.gov/home/
      http://www.nasa.gov/mission_pages/mer/index.html

      Zgodnie z założeniami misji średnia prędkość to około 1 km / 3 miesiące. Jaka będzie zmiana – nie wiem. Maksymalna prędkość (liczona raczej w centymetrach/dziesiątkach centymetrów na minutę) się raczej nie zmieni.

Komentarze są zablokowane.